(812) 434-77-82
Следующий шаг состоит

Задачи анализа процессов захватывания

В главе 8 рассматриваются условия нахождения объекта в положении равновесия после того, как объект уже занял это положение в результате процесса захватывания. При правильном протекании процесса захватывания действительное конечное положение может существенно отличаться от требуемого (когда в положении равновесия базирование осуществляется не повеем координатам), кроме того, процесс захватывания вообще может протекать неправильно, не приводя к требуемому положению. Поэтому анализ процессов захватывания важен для определения условий работоспособности схвата. Основным фактором, влияющим на результат процесса захватывания, является смещение положения захватываемого объекта по отношению к идеальному положению, при котором в процессе схождения рабочих элементов одновременно появляются все точки контакта и процесс захватывания заканчивается сразу же после появления этих точек контакта. При рассогласовании положений процесс захватывания представляет собой последовательность этапов, различающихся между собой числом и расположением точек контакта и условиями относительных перемещений. Обычно сначала появляется только одна точка контакта, взаимодействие в ней предмета с рабочим элементом приводит к их относительному перемещению, пока не появится вторая точка контакта, вследствие чего изменяются условия относительного движения, и т. д. Целью этого параграфа является описание способов математической формализации задачи захватывания (а также аналогичной по постановке задачи отпускания или передачи объекта из схвата в другое устройство), приведение указанных задач к виду, удобному для численного решения.

В машиностроительной литературе задачи анализа механики передачи объекта от одного устройства к другому рассматривались применительно к автоматической сборке. Для задач поштучной передачи заготовок постановка была дана в работах авторов совместно с И. А. Трубиным, полная формализация с доведением до программ для ЭВМ была осуществлена И. А. Трубиным. Задача ставится следующим образом. Перед захватыванием объект находится в выдающем устройстве (например, на установочной, двойной направляющей или опорной базах) в полностью закрепленном (по всем координатам) или частично закрепленном (по некоторым координатам) состояниях. При этом базирование может быть неподвижным (жестким) или подвижным (плавающим).

Задано рассогласование (по координатам и углам поворота) объекта относительно схвата. Считаются известными приведенные упругие характеристики выдающего устройства (по отношению к силам и моментам, приложенным к объекту) и такие же приведенные упругие характеристики манипулятора ПР.

Влияние упругих характеристик несложно оценить качественно. При фиксированных значениях составляющих рассогласований объекта относительно схвата при сжатии рабочих элементов происходит как бы принудительное согласование выдающего устройства и схвата за счет упругих деформаций; повышение жесткости ведет к увеличению сил и моментов взаимодействия. Увеличение сил выше допустимых пределов может привести к деформациям или поломкам объекта или к тому, что усилия захватывания, создаваемого двигателем схвата, оказывается недостаточно, чтобы завершить захватывание. Естественный путь снижения усилий путем уменьшения жесткости устройств или включения специальных упругих элементов часто невозможен, поскольку при этом снижается точность позиционирования, а в динамических режимах становятся более вероятными нежелательные явления удара. Имеются также и другие пути снижения усилий, в частности, возможно совмещение процессов захватывания объекта схватом и освобождения его выдающим устройством. Разработанная теория, общие уравнения и программное обеспечение позволяют исследовать процессы захватывания (и отпускания) также и при учете любых устройств, снижающих усилия.

Процесс захватывания объекта схватом манипулятора в общем случае можно разбить на два этапа. На первом этапе двигатель схвата через передачу сводит рабочие элементы, увеличивая силовое воздействие на объект. Второй этап начинается с момента начала раскрытия выдающего устройства и заканчивается полной потерей контакта объекта с выдающим устройством.

Информация клиентам
Новости компании
03.05.2015

Обновлена информация: История лизинговых операций в России
Реалии современной экономики России таковы, что позволить себе инвестирование значительных денежных средств в техническое перевооружение и обновление производственных

26.04.2015

Добавлена информация: Современное состояние учета лизинговых операций
Наиболее близким к лизингу видом сделки можно считать операционную аренду. К их общим чертам можно отнести следующее: право собственности принадлежит арендодателю.

Copyright © 2011-2013 Компания "AmrSpb" — лизинговые услуги в Санкт-Петербурге.
Все права защищены. Перепечатка материалов только при наличии ссылки на сайт.