(812) 434-77-82
Следующий шаг состоит

Задача закрепления (удерживания, фиксирования) при базировании ЗУ

Самостоятельной и наиболее сложной является задача закрепления (удерживания, фиксирования) при базировании ЗУ, соединенного, с рукой ПР. Устройство, создающее удерживающую силу при базировании ЗУ по функциональному назначению, само по себе представляет собой узко специализированное захватное устройство, предназначенное для захватывания и удерживания только одного предмета — хвостовика основного ЗУ. Как и для основного ЗУ, удерживающее усилие может создаваться различными средствами и на основе различных физических принципов: с помощью упругих элементов, самостоятельными активными приводами (пневматическими, гидравлическими или электрическими двигателями), магнитами или электромагнитами, вакуумными камерами, а также их различными сочетаниями. Рассмотрим качественные особенности перечисленных средств и проиллюстрируем эти особенности на конкретных примерах.

При использовании упругих элементов — пружин — усилие создается за счет их поджатия или растяжения при работе приводов ПР, когда хвостовик схвата, находящегося в гнезде, взаимодействует с перемещающейся приводами ответной частью. Фиксирование хвостовика схвата происходит в фигурном пазе, вырезанном в корпусе. Движение выступа на хвостовике сменного схвата изображено штриховой линией со стрелками. На первом этапе движения поджимается пружина, она осуществляет фиксирование в конечном положении. Закрепление и освобождение осуществляются при относительно небольших усилиях (моментах), которые развиваются двигателями основных приводов ПР.

Регулирование усилий может осуществляться предварительным поджатием пружин. Характерным для использования пружин в качестве источника усилий является необходимость выполнения сложных, многоэтапных движений. В данном случае необходимо двойное движение: сначала выдвижение руки вперед до упора, а затем вращение вокруг продольной оси руки. Соединение с помощью описанного устройства оказывается достаточно надежным, если на всех этапах переноса предмета продольная составляющая силы инерции, действующей на схват вместе с предметом, меньше силы поджатия пружины в положении фиксирования схвата. Это характерно для ПР с не очень мощными двигателями (в первую очередь для ПР с электроприводом) и плавным торможением. При работе ПР с пневмоприводом, у которых позиционирование осуществляется по упорам, при ударах, хотя и смягчаемых демпферами, возникают большие перегрузки и возможно самопроизвольное освобождение схвата.

Для быстроразъемных соединений в качестве фиксирующих элементов часто применяются различные защелки. Клиновые защелки при действии продольных сил обеспечивают поджатие хвостовика схвата к ответной части, поскольку направление перемещения защелки выбирается всегда перпендикулярным к основному относительному перемещению соединяемых деталей. Источниками продольных перемещений защелок и необходимых усилий поджатия могут быть пружины или специальные управляемые силовые элементы (маломощные пневмоцилиндры, мембранные приводы, электромагниты). Силовые элементы могут быть расположены на руке ПР, на сменном схвате, на магазине или на приспособлении, в котором происходит смена схвата. Возможны конструкции, в которых защелка срабатывает от перемещения или поворота руки ПР. Наиболее удобными в эксплуатации являются устройства, в которых защелка переключается то в одно, то в другое положение при последовательных нажатиях руки на схват.

Имеются также конструкции сменных схватов, удерживание которых осуществляется с помощью электромагнита или вакуумной камеры. Удерживающая способность таких узлов ограниченна, но может быть вполне достаточной, особенно если принять меры для облегчения схвата и увеличения стыковочной поверхности.

Информация клиентам
Новости компании
03.05.2015

Обновлена информация: История лизинговых операций в России
Реалии современной экономики России таковы, что позволить себе инвестирование значительных денежных средств в техническое перевооружение и обновление производственных

26.04.2015

Добавлена информация: Современное состояние учета лизинговых операций
Наиболее близким к лизингу видом сделки можно считать операционную аренду. К их общим чертам можно отнести следующее: право собственности принадлежит арендодателю.

Copyright © 2011-2013 Компания "AmrSpb" — лизинговые услуги в Санкт-Петербурге.
Все права защищены. Перепечатка материалов только при наличии ссылки на сайт.