(812) 434-77-82
Следующий шаг состоит

Введение дополнительных условных геометрических ограничений

Введение дополнительных условных геометрических ограничений обязательно тогда, когда рабочие элементы физически не ограничивают перемещений объекта в некоторых направлениях (например, схват с призматическими рабочими элементами не ограничивает перемещений вдоль по образующим поверхностей). В этих случаях искусственно вводимые ограничения могут выражать, например, требования, чтобы при захватывании весь объект не выступал за габаритные размеры схвата, чтобы в пределах габаритных размеров схвата находился центр масс объекта или чтобы в пределах схвата находилась заданная часть длины объекта.

Множество точек, соответствующих положениям объекта, в которых отсутствует контакт поверхностей объекта с рабочими элементами и выделенные точки находятся в пределах, ограниченных условными геометрическими поверхностями, образует область допустимых отклонений (ОДО); границам этой области соответствует появление контакта объекта с рабочими элементами или попадание выделенных точек на указанные поверхности. Важно отметить, что ОДО существенно зависит от заданных координат и параметра раскрытия схвата. Характерные особенности ОДО соответствуют общим свойствам множества возможных положений объекта в схвате. Если ОДО вырождается в точку, то при данных значениях заданных координат и параметра h возможно лишь единственное положение объекта в зоне захватывания. Если же при этом все координаты являются свободными (заданные координаты отсутствуют), то эта точка соответствует единственно возможному при данных условиях положению объекта в схвате, которое часто (но необязательно) является положением устойчивого равновесия. При увеличении параметра h (по мере расхождения рабочих элементов) размеры ОДО обычно растут.

При достаточно больших значениях параметра h ОДО является единой (односвязной); это означает, что при этом рабочие элементы схвата не препятствуют переводу объекта путем линейных и угловых перемещений их любого исходного допустимого в любое конечное положение в пределах ОДО. При уменьшении параметра h (сближении рабочих элементов) единая ОДО часто разбивается на изолированные, ограниченные со всех сторон или частично подобласти в виде «островов». При таком разбиении перемещения объекта, соответствующие переходам из точки одной подобласти в точку другой, невозможны. При дальнейшем уменьшении параметра h подобласти одна за другой превращаются в точки, линии или поверхности, а затем исчезают.

Анализ изменений конфигурации ОДО в целом и ее подобластей дает возможность сделать некоторые предварительные выводы относительно протекания процесса захватывания. Если ОДО при начальном значении ho единая, то в результате процесса захватывания из любого начального положения в принципе возможен переход в любое из положений равновесия. Если же при начальном значении ho ОДО разбита на подобласти и начальное положение объекта соответствует точке определенной подобласти, то возможен переход в положение равновесия (единственно возможное или одно из возможных), соответствующее именно этой подобласти; переход в другие подобласти при сжатии схвата исключается, т. е. невозможно опрокидывание объекта. Однако следует иметь в виду, что в реальном процессе захватывания возможны застревание и заклинивание в промежуточных положениях.

Информация клиентам
Новости компании
03.05.2015

Обновлена информация: История лизинговых операций в России
Реалии современной экономики России таковы, что позволить себе инвестирование значительных денежных средств в техническое перевооружение и обновление производственных

26.04.2015

Добавлена информация: Современное состояние учета лизинговых операций
Наиболее близким к лизингу видом сделки можно считать операционную аренду. К их общим чертам можно отнести следующее: право собственности принадлежит арендодателю.

Copyright © 2011-2013 Компания "AmrSpb" — лизинговые услуги в Санкт-Петербурге.
Все права защищены. Перепечатка материалов только при наличии ссылки на сайт.