(812) 434-77-82
Следующий шаг состоит

Установка объекта в заданное положение и его отпускание

Последний этап технологической операции — установка объекта в заданное положение и его отпускание — является наиболее сложным, особенно для ПР, выполняющих сборочные операции, когда характерны узкие поля допусков на погрешности положения и ориентации, наличие неудерживающих связей. В большинстве случаев нарушения на этом этапе обусловлены большими значениями погрешностей как в начале операции, так и в ходе ее выполнения, увеличением реакций, возникающих при контакте объекта с базовой поверхностью, и силами сухого трения, которые могут приводить к заеданию или заклиниванию. Условия надежного выполнения сборочной операции рассмотрены в главе 9. Для диагностики таких нарушений сборки, как застревание или заклинивание, повреждение сопрягаемых поверхностей, нарушение условий удерживания, как правило, используются многокомпонентные датчики сил и моментов.

Системы диагностики могут строиться как для всего процесса в целом, так и для отдельных этапов или последовательностей этапов (например, только для захватывания объекта или только для переноса). В соответствии с этим ставятся задачи диагностирования и формируется комплекс средств контроля и измерения. Рассмотрим в качестве примера этап переноса, когда представляет интерес выяснение причин возможного проскальзывания объекта в схвате или полной потери объекта. Для диагностики этих явлений используются следующие группы датчиков: вырабатывающих сведения о силах инерции; определяющих усилие захватывания; регистрирующих проскальзывание объекта в схвате: измеряющих статические усилия в процессе захватывания объекта.

Вопросы измерения ускорений и вычисления сил инерции рассмотрены в главах 2 и 6. Описанная задача является частным случаем общей задачи комплексного определения совокупности параметров движения. Структурная избыточность в измерительной системе позволяет повысить точность и надежность определения искомых параметров. Так, интегрирование сигналов акселерометров позволяет уточнять сведения о фронтах законов изменения скорости на интервалах действия больших ускорений, добавление «лишних» линейных акселерометров позволяет контролировать работу всего комплекса, а при определенных условиях — выявлять отказавшие приборы и получать оценки точности выполняемых измерений.

Датчики, измеряющие усилие захватывания, обычно реализуются в виде датчиков усилий в точках контакта или на выходном звене привода. Для вакуумных захватных устройств и схватов с пневмо— и гидроприводом могут быть использованы датчики давления.

Датчиками проскальзывания могут служить тактильные датчики, контактные и бесконтактные датчики положения, специальные датчики проскальзывания.

Для измерения статистических усилий, действующих на закрепленный в зажимном устройстве объект, в систему закрепления объекта на фиксированной позиции вводятся датчики сил и (или) моментов. Объект захватывается схватом манипулятора и для различных малых линейных перемещений и углов поворота схвата, специально задаваемых при подаче соответствующих команд управления, определяются составляющие задаваемых сил и моментов. Получаемые данные являются исходным материалом для расчета режимов взятия объекта из зажимного устройства и передачи объекта в зажимное устройство при наличии погрешностей позиционирования и ориентирования схвата ПР.

Информация клиентам
Новости компании
03.05.2015

Обновлена информация: История лизинговых операций в России
Реалии современной экономики России таковы, что позволить себе инвестирование значительных денежных средств в техническое перевооружение и обновление производственных

26.04.2015

Добавлена информация: Современное состояние учета лизинговых операций
Наиболее близким к лизингу видом сделки можно считать операционную аренду. К их общим чертам можно отнести следующее: право собственности принадлежит арендодателю.

Copyright © 2011-2013 Компания "AmrSpb" — лизинговые услуги в Санкт-Петербурге.
Все права защищены. Перепечатка материалов только при наличии ссылки на сайт.