(812) 434-77-82
Следующий шаг состоит

Учет упругости объектов при их захватывании

В ряде случаев необходим учет упругих свойств объектов или совместно объекта с элементами схвата.

Вытекающие из общих положений, изложенных в п. 9.1, цели расчетных и, возможно, экспериментальных исследований, направленных на выявление роли упругости объекта, могут быть следующими.

1. Определение нормальных напряжений в зонах контакта объекта с рабочими элементами. Как отмечалось ранее, предположение о жесткости объекта и поверхностей рабочих элементов не позволяет оценивать эти напряжения. Если рабочие элементы имеют мягкие накладки (резиновые или из пластмасс), то часто достаточно учитывать только их податливость. Если же поверхности рабочих элементов и объект металлические, то желателен совместный учет упругости объекта и рабочих элементов. При этом могут появляться следующие эффекты: превращение дискретных точек контакта в пятна контакта, распадение сплошных зон контакта (при согласованной форме поверхностей объекта и рабочих элементов) на пятна контакта. При расчете определяются границы этих пятен и распределение напряжений в их пределах.

2. Определение напряжений в сечениях объекта для оценки запасов прочности. Это особенно важно для тонкостенных объектов, для них обычно наибольшими являются изгибные напряжения. Отметим, что принципиальному или техническому решению задачи о надежном захватывании и удерживании хрупкого тонкостенного объекта посвящены многие изобретения, однако при обосновании их целесообразности обычно не приводится никаких данных о допустимых значениях действующих на объект сил.

3. Определение смещений базовых точек поверхностей объекта вследствие упругих деформаций и изменений параметров формы и положения этих поверхностей. Решение этих задач особенно важно при исследовании процессов сборки, когда упругие деформации могут затруднять или даже исключать сопряжение собираемых деталей.

4. Определение жесткости зоны взаимодействия объекта с рабочими элементами. По полученным коэффициентам упругой податливости могут оцениваться дополнительные погрешности базовых точек объекта при действии постоянных сил (например, вследствие поворота при эксцентрично приложенной силе тяжести) и изменения собственных частот упругих колебаний механизма манипулятора, что может быть существенным для длинномерных объектов.

5. Определение жесткости объекта по отношению к усилиям захватывания. Рассматривается задача об ударном взаимодействии рабочих элементов при захватывании объекта. Упругая податливость объекта амортизирует удар, снижает максимальные значения ускорений и сил взаимодействия. Упругая податливость накладок сказывается таким же образом.

Расчетные модели определяются структурой и формой объекта, соотношением его размеров, а также эффектами, подлежащими описанию. Если формы объекта и поверхностей рабочих элементов не согласованы, пятна контакта малы по размерам, и тогда распределения напряжений рассчитываются в соответствии с решениями известных контактных задач теории упругости. Как известно, для использования этих решений требуется, чтобы в зонах контакта поверхности были гладкими, причем для каждой поверхности должны быть известны по два главных радиуса кривизны. Если контакт осуществляется по острым кромкам или углам (для схватов это допускается), то может происходить смятие этих углов или кромок; при этом напряжения, естественно, не оцениваются. При наличии упругих накладок пятна контакта не являются малыми, классические решения контактных задач теории упругости неприменимы, и распределение нормальных напряжений производится на основе какой-либо гипотезы относительно упругих свойств накладок.

Расчетные модели для определения напряжений в сечениях тонкостенных объектов зависят от соотношений основных размеров. Объект в виде тонкого кольца рассматривается как криволинейный брус, работающий на изгиб. При захватывании такого тонкого кольца прямоугольного сечения снаружи тремя узкими рабочими элементами радиальные смещения к центру окружности максимальны по линии действия сил, а вовне — посередине точек приложения.

Широкое кольцо может приближенно рассматриваться как криволинейный брус, если его ширина не превышает диаметр; длинную втулку или стакан следует рассчитывать как тонкую цилиндрическую оболочку. При достаточной длине цилиндра напряжения к свободному концу уменьшаются до малых значений, и при расчете оболочку можно принимать бесконечной. Расчет существенно осложняется, если оболочка имеет переменную толщину (в частности, является ступенчатой) или в ней имеются отверстия или вырезы.

Информация клиентам
Новости компании
03.05.2015

Обновлена информация: История лизинговых операций в России
Реалии современной экономики России таковы, что позволить себе инвестирование значительных денежных средств в техническое перевооружение и обновление производственных

26.04.2015

Добавлена информация: Современное состояние учета лизинговых операций
Наиболее близким к лизингу видом сделки можно считать операционную аренду. К их общим чертам можно отнести следующее: право собственности принадлежит арендодателю.

Copyright © 2011-2013 Компания "AmrSpb" — лизинговые услуги в Санкт-Петербурге.
Все права защищены. Перепечатка материалов только при наличии ссылки на сайт.