(812) 434-77-82
Следующий шаг состоит

Схваты с дополнительными степенями свободы

Схваты с дополнительными степенями свободы разделяются на несколько групп, из которых чаще всего встречаются следующие: со свободным подвешиванием рабочих элементов (РЭ), когда силы и моменты, устанавливающие РЭ в процессе захватывания, создаются только силами реакций в точках контакта с объектом; с упругой установкой РЭ, когда силы и моменты создаются пружинами или пружинными устройствами, а также силами реакций в точках контакта с объектом; с ориентированием или установкой РЭ с помощью дополнительных приводов.

Первый и третий варианты в ПР используются редко. Дополнительные степени свободы чаще всего реализуются вращательными кинематическими парами, реже — поступательными. Для обеспечения больших углов поворота РЭ предусматриваются подшипниковые узлы, малые углы поворота могут обеспечиваться за счет увеличения мертвых ходов, повышения упругой податливости некоторых звеньев.

Введение дополнительных степеней свободы РЭ может преследовать следующие основные цели.

1. Увеличение числа точек контакта с РЭ без согласования формы РЭ с формой объекта. Это способствует более равномерному распределению усилий и важно при работе с хрупкими, пластичными или упругими тонкостенными объектами.

2. Улучшение условий захватывания, а именно: расширение диапазона допустимых смещений объекта от заданного положения при захватывании.

3. Изменение формы ОЖФ и, в первую очередь, некоторое уменьшение предельных значений приложенных сил и моментов, что может оказаться полезным для обеспечения сохранности объекта при возможных ударах.

4. Обеспечение хорошей воспроизводимости заданного положения объекта, когда при отклонениях положения и формы поверхностей объекта от расчетной возможна неоднозначность его положения в схвате. Так, в плоскопараллельном схвате, хорошо удерживающем объект с параллельными поверхностями, перекос верхней грани от идеального положения приводит к тому, что надежно фиксируется только одно сечение объекта. Неопределенность углового положения объекта исключается, если верхний РЭ имеет две дополнительные угловые степени свободы (по одной в каждой плоскости).

5. Повышение степени универсальности схвата, а именно обеспечение возможности захватывания схватом объектов существенно различной формы.

Наиболее простым и достаточно гибким средством решения перечисленных задач является использование подпружиненных РЭ.

При проектировании схватов с дополнительными степенями свободы следует добиваться полной геометрической неизменности системы объект—схват. Не претендуя на полноту постановки и решения задачи, сформулируем некоторые подходы, которые позволяют получать схемы схватов, удовлетворяющие требованиям геометрической неизменяемости системы. Предположим, что один РЭ (допустим, верхний) имеет только одну точку контакта с объектом, а другой (нижний) — все остальные. Тогда условие геометрической неизменяемости системы при введении вместо жесткого крепления верхнего РЭ дополнительных r степеней свободы будет выполняться, если будет обеспечен контакт объекта с верхним РЭ в r + 1 точках. Для задачи удерживания кругового сечения цилиндрического объекта основной является схема с тремя точками контакта, когда положение объекта фиксируется двумя точками А и В. Введение одной дополнительной степени свободы дает возможность получить четыре точки контакта; трех дополнительных степеней свободы — шесть точек контакта. Во всех схемах опорные точки А и В остаются неизменными, а условие геометрической неизменяемости системы обеспечивается выбором формы РЭ (в рассмотренном примере — в виде уголков).

Информация клиентам
Новости компании
03.05.2015

Обновлена информация: История лизинговых операций в России
Реалии современной экономики России таковы, что позволить себе инвестирование значительных денежных средств в техническое перевооружение и обновление производственных

26.04.2015

Добавлена информация: Современное состояние учета лизинговых операций
Наиболее близким к лизингу видом сделки можно считать операционную аренду. К их общим чертам можно отнести следующее: право собственности принадлежит арендодателю.

Copyright © 2011-2013 Компания "AmrSpb" — лизинговые услуги в Санкт-Петербурге.
Все права защищены. Перепечатка материалов только при наличии ссылки на сайт.