(812) 434-77-82
Следующий шаг состоит

Схема схвата с одной дополнительной степенью свободы

Схема схвата с одной дополнительной степенью свободы изображена на рисунке 4.13, с (ее прототипом является схема рисунка 4.12, и). Наличие шарнирных параллелограммов обеспечивает поступательное движение рабочих элементов. Шарнир на штоке пневмоцилиндра позволяет рабочим элементам согласованно смещаться вверх или вниз, пока объект не захвачен; после зажатия объекта его положение оказывается фиксированным за счет сил трения. Другая схема с одной дополнительной степенью свободы представлена на рисунке 4.13, г. Ее основной особенностью является конический дифференциал, через который вращаются ходовые винты. Поступательное и прямолинейное движение рабочих элементов достигаются с помощью ползунов, дифференциал позволяет фиксировать объект в любом положении в пределах диапазона, фиксирование обеспечивается заклиниванием винтовой передачи.

Вопросы методики исследования схватов с дополнительными степенями свободы подробно обсуждаются в пункте 9.2. Здесь лишь отметим, что введение дополнительных степеней свободы в механизмы схватов является одним из средств приспособления схвата к объекту. Большинство механизмов схватов строится так, чтобы приводить объект к положению, задаваемому схватом. Последние примеры иллюстрируют противоположную тенденцию — приведение рабочих элементов к положению, задаваемому объектом. Сложность схемных и конструктивных решений при реализации этой задачи заключается в том, что во время захватывания рабочие элементы должны свободно смещаться под действием реакций со стороны объекта, но в конечном положении объект должен быть жестко фиксированным. Базирование при этом следует считать нежестким, переменным.

Следующие четыре схемы (рисунок 4.14, а, б, в, г) обеспечивают захватывание двух сечений объектов различных размеров и, возможно, форм.

В схеме, приведенной на рисунке 4.14, а, введена лишняя степень свободы: поворот вокруг оси верхнего рычага. За счет этого обычная схема клещевого схвата приобретает свойства удерживания двух сечений различных размеров при одном двигателе (на схеме не показан). Новое подвижное соединение выполняет роль дифференциала. Существенным недостатком схемы является несимметричность механизма относительно средней плоскости при различии размеров сечений. Симметрия может быть получена за счет усложнения механизма. В схеме (рисунок 4.14, б) двойного клещевого схвата предполагается два независимых двигателя (на схеме не показаны). Наличие двух двигателей делает схему более гибкой, но снижает надежность схвата. Схемы схватов с двумя и более двигателями практически используются в двух основных вариантах: когда они работают на одно выходное звено (замена одного двигателя несколькими, работающими параллельно, обычно невыгодна, но иногда имеет смысл по соображениям удобства компоновки) и когда они через механизм не связаны (при этом механизм в целом может быть разделен на части, каждая из которых решает свою задачу: фиксирование одного сечения, базирование по одной координате или по некоторым из координат).

В качестве примера на рисунке 4.14, д приведена схема схвата с двумя независимыми приводами. Схват осуществляет независимое базирование и фиксирование по двум ортогональным базам. По существу такой схват представляет собой совмещение в одной конструкции двух независимых простейших схватов.

Из пространственных механизмов схватов выделяется группа трехэлементных схватов с осесимметричным перемещением рабочих элементов типа трехкулачкового патрона. Отметим, что большинство схем плоских механизмов, в которых рабочие элементы перемещаются поступательно, может быть трансформировано в осесимметричные трехэлементные схемы. Это относится к схемам, приведенным на рисунках 4.12, и, к, р, 4.13, д, е и др. Половина любой такой схемы разворачивается вокруг оси в три положения, так что углы между плоскостями составляют 120°. В частности, из схемы рисунка 4.13, е получается обычная цанговая головка для захватывания деталей типа тел вращения снаружи. Вообще, все схваты рассматриваемой группы приспособлены для захватывания— объекта за цилиндрические поверхности (снаружи или изнутри) с торца, когда только подход с торца остается свободным или когда высота значительно меньше диаметра (втулки, кольца).

Информация клиентам
Новости компании
03.05.2015

Обновлена информация: История лизинговых операций в России
Реалии современной экономики России таковы, что позволить себе инвестирование значительных денежных средств в техническое перевооружение и обновление производственных

26.04.2015

Добавлена информация: Современное состояние учета лизинговых операций
Наиболее близким к лизингу видом сделки можно считать операционную аренду. К их общим чертам можно отнести следующее: право собственности принадлежит арендодателю.

Copyright © 2011-2013 Компания "AmrSpb" — лизинговые услуги в Санкт-Петербурге.
Все права защищены. Перепечатка материалов только при наличии ссылки на сайт.