(812) 434-77-82
Следующий шаг состоит

Промежуточные положения в конце первого этапа

В конце первого этапа может быть несколько типов промежуточных положений.

1. Положение совпадает с требуемым и не зависит от начального рассогласования объекта со схватом. Это возможно, если в требуемом положении осуществляется жесткое фиксирование по всем координатам, а усилия захватывания достаточно, чтобы, несмотря на начальное рассогласование, сжать схват настолько, чтобы появились все требуемые точки контакта. При выполнении этих условий на второй стадии при раскрытии выдающего устройства объект и схват ПР как одно жесткое целое перемещаются относительно выдающего устройства.

2. Положение не зависит от начального расположения объекта относительно схвата, но отличается от требуемого. Это означает, что в условиях жесткого фиксирования объект зажат в опрокинутом положении.

3. Положение объекта в схвате близко к требуемому, имеются все точки контакта, но по некоторым координатам получаются остаточные отклонения, которые зависят от начального рассогласования положения объекта относительно схвата и протекания самого процесса захватывания. Остаточные отклонения получаются по тем координатам, по которым положение равновесия в схвате является безразличным.

4. Положение объекта в схвате существенно отличается от требуемого, некоторые точки контакта могут отсутствовать. Такая ситуация имеет место тогда, когда усилия, развиваемого двигателем схвата, недостаточно для того, чтобы довести объект до требуемого положения, деформировав механизм манипулятора. Процесс захватывания при этом останавливается на промежуточном этапе и его завершение с приходом в требуемое положение возможно только на второй стадии при раскрытии выдающего устройства

5. Положение объекта в схвате существенно отличается от требуемого, процесс захватывания останавливается, причем продолжение процесса в правильном направлении невозможно ни при увеличении усилия захватывания, ни при раскрытии выдающего устройства. Такая ситуация возникает при заклинивании объекта в схвате.

Если объект оказывается в положении первого, второго или пятого типа, то положение объекта относительно схвата оказывается окончательно определенным к концу первого этапа, а второй этап не меняет этого положения. Для положений третьего и четвертого типов окончательное положение достигается только на втором этапе. К концу второго этапа объект может перейти в положение любого из перечисленных типов, но возможно также и полное высвобождение объекта (потеря). Типы промежуточного и окончательного положений показаны на рисунке применительно к плоской задаче захватывания одного сечения. Номера изображений соответствуют номерам типов промежуточного положения, последнее изображение условно показывает высвобождение объекта. Пунктиром показаны требуемые положения объекта.

В дальнейшем процесс захватывания предполагается достаточно медленным, так что силами инерции в процессе захватывания можно пренебрегать по сравнению с силами взаимодействия рабочих элементов с объектом. Тогда процесс можно считать квазистатическим и принимать, что каждое положение является положением равновесия. Последовательный переход из одних состояний в другие происходит вследствие сжатия рабочих элементов схвата и (или) раскрытия рабочих элементов выдающего устройства. Введем в рассмотрение параметры h1 и h2, определяющие раскрытие рабочих элементов схвата и выдающего устройства соответственно.

Каждый из этих параметров выбран так, что при раскрытии он увеличивается, а при сжатии — уменьшается. На последовательных этапах процесса параметр h1 убывает или остается постоянным, а параметр h2 остается постоянным или возрастает, причем возрастание может быть как пассивным (под действием сил, передаваемых от схвата через объект), так и активным (при работе собственного двигателя).

Информация клиентам
Новости компании
03.05.2015

Обновлена информация: История лизинговых операций в России
Реалии современной экономики России таковы, что позволить себе инвестирование значительных денежных средств в техническое перевооружение и обновление производственных

26.04.2015

Добавлена информация: Современное состояние учета лизинговых операций
Наиболее близким к лизингу видом сделки можно считать операционную аренду. К их общим чертам можно отнести следующее: право собственности принадлежит арендодателю.

Copyright © 2011-2013 Компания "AmrSpb" — лизинговые услуги в Санкт-Петербурге.
Все права защищены. Перепечатка материалов только при наличии ссылки на сайт.